1936年東京生まれ。東京藝術大学絵画科卒業。在学中は小磯良平に師事。卒業後は読売アンデパンダン展へ出品を続け、1963年赤瀬川原平、中西夏之と前衛芸術グループ「ハイレッド・センター」を結成、街頭ハプニングなど数多くのパフォーマンスを実践し反芸術的な活動を展開する。1964年頃から画面に人間の影だけを描き、実在物と虚像のあり方を問いかける「影」シリーズで脚光を浴びる。作品はインスタレーションから絵画、彫刻、壁画、版画、写真、映画にまで及ぶ。

1968年第23回ヴェネチア・ビエンナーレでカルロ・カルダッツオ賞受賞。1973年に第7回サンパウロ・ビエンナーレ、1977年にドクメンタ6に出品するなど、国内外において発表を続けた。石や木などの自然物に僅かに手を加えただけの作品、遠近法を完全に逆にした作品など、あえて「思考させる」「思考する」ことにより、作品と世界との間に新しい関係を作りだすことに成功し、1960年代以降の日本におけるコンセプチュアル・アートに大きな影響を与えた。1998年歿。