1923年、カリフォルニア州に生まれ。第二次大戦中、飛行訓練中の事故によって入院していた時に絵を描きはじめた。アンフォルメルや抽象表現主義の流れを汲む色彩画家。
フランシスは1957年、世界旅行中に初めて日本を訪れる。これ以後の彼の作品の、余白を生かした画面構成、「にじみ」の効果を生かした表現方法などには、日本美術の影響が見られる。
以後、ニューヨーク、パリのほか、東京にもアトリエを持ち、しばしば来日、勅使河原蒼風、大江健三郎、大岡信、小山富士夫ら、日本の文化人とも交流があった。また、出光興産社主であり、東洋古美術のコレクターとして知られた出光佐三は、フランシスのコレクターとしても知られ、現在も東京の出光美術館には多くの作品が収蔵される。1994年没。